Етрополе има над 2500-годишна история. Животът тук възниква още в праисторическата епоха през VII-VI в. пр.н.е. Първите му заселници са траките от племето трибали. Селището много векове се намира на важен кръстопът, свързващ Дунав с Македония и Тракия, в близост до два важни старопланински прохода – Етрополски проход и Златишки проход.
За произхода на името на селището има няколко хипотези: от старобългарското “Ънтрополе” – вътрешно затворено поле и тракийското “Етру – пара – бърза река.